Autor: Rodrigo Soto Parra. Competencia: Comunicacion oral y escrita.
Descripcion de la actividad.
El objetivo es presentar a nuestros compañeros y profesor el avance que hemos tenido desde que iniciamos el proyecto del ramo, en este sprint entregamos el objetivo de nuestro proyecto y las tareas realizadas a en la semana por cada alumno.
Fomentando informática con el uso de Robots y Futbol
Prototipo Funcional 1
Integrantes: Rodrigo Soto Parra
Joel Cortes Sanhueza
Juan Navarrete Medel
Patricio Riquelme Soto
Luis Parra Pérez (Jefe)
Fecha: 28/11/2011
Profesor Guia: Alberto Caro Saldivia
Descripción Breve del
Proyecto.
Este
Proyecto se encuentra en el contexto de las presentaciones de las
carreras universitarias enfocadas en atraer chicos que egresan de la
enseñanza media.
El
proyecto enfocado a la
escuela de informática de la UCT, permite que
las presentaciones a los establecimientos secundarios sean más
interesantes para la audiencia donde personas pueden participar.
Características
Proyecto abarca:
Uso de micro controladores (12F675 y L293D).
Manejo de protocolo Sony.
Comunicación con Infrarrojo.
Descripción del juego :
La
idea es que 2 personas con un control remoto cada una pueda manipular 2
robots para simular un mini partido de futbol en una ambientación
adecuada para los robots.
Cada mini partido puede terminar cuando algún jugador meta 3 goles con un máximo de 3 minutos.
Autor: Rodrigo Soto Parra Competencia: Comunicacion oral y escrita (Nivel 1)
Descripcion de la actividad.
En el presente informe se presenta la actividad de modelación de trayectorias rectilíneas de objetos móviles través de funciones de software como el denominado Tracker donde sobre el plano euclidiano, una curva puede ser representado en función de los ejes x e y , en donde la obtención de dichos puntos en un experimento.
1) Introduccion.
El desarrollo de la actividad necesita de un conocimiento medio del manejo de Sentencias del Software Mysql y de Matemáticas.
Dicha actividad presentara la combinación de la Base de Datos (Mysql) con el plano euclidiano (Tracker).El desarrollo de la actividad debe realizarse en
grupo en donde cada integrante debe ser capaz de realizar cada
actividad por si solo y en conjunto con el grupo, para que de esta
manera se llegue a un resultado optimo.
2. Evidenciar del uso de videos y del uso del software Tracker
Para empezar tuvimos que grabar varios videos los cuales les adjunto ahora:
después
ingresamos al programa tracker el cual era bastante complicado para
llegar a terminar un proyecto, para llegar a nuestro resultado los pasos
son los siguientes:
1.- Tenemos que importar el archivo de video:
2.-Tubimos
que hacer un plano euclidiano para ver la trayectoria de la pelota,
despues entramos al menú desplegable trayectorias, nuevo, masa puntual
para seleccionar y ajustarlo.
3.- Iniciamos la reproducción apretando el botón buscar.
4.- Y el resultado seria este.
5.- Aquí
recuperamos los datos de X e Y que sirven para seguir con este proyecto
al ingresarlo a la base de datos, ocupando el programa generaInsert
2.3) Evidenciar el diseño de la Base de Datos y las consultas, vistas y otros objetos usados para el cálculo de a,b y r2.
Esta es nuestra datos con los puntos en las columnas x e y.
Primero calculamos el coeficiente cuadrado de a y de b.
2.4.- Describir el desarrollo de los puntos 1.1.- a 1.4.- de la introducción.
1.1)
El coeficiente de a y b mediante los mínimos cuadrados son y = 1,1438528324x + 4,440898500
1.2)
1.3)
Es asi como sacamos el coeficiente de a y b también por el medio de otra formula logramos obtener = 0,2582672976 mediante esta formula
1.4)
La calidad de ajuste que dio como resultado en la recta es de un 90,4% de probabilidad de perfección puesto que se usa para calcular la perfección de la línea de tendencia.
2.5)Conclusión.
L a actividad
presentada en el informe se desarrollo en grupo donde a cada integrante
se le indico el desarrollo de cierta parte del informe, pero la
realización de las actividades fue en grupo, por lo mismo cada uno aporto con sus ideas para el desarrollo completo del informe.
El
uso de los programas como Mysql y Tracker ayudo de manera totalmente
eficiente al desarrollo de dichas actividades por lo mismo la
investigación del uso de estos software se tuvo que llevar a cabo, para
que de esta manera poder trabajar y evidenciar el uso de estos.
Su
equipo ha sido contratado para diseñar y construir uno de los robots de
la granja. Este robot ha de sacar los duraznos de los durazneros, para
que otro los pueda recolectar. Sin embargo, debe dejar los manzanos
intactos, pues su fruta - aún inmadura - debe ser recolectada luego del
otoño.
Estrategia de Solución
En el presente trabajo cada integrante tuvo un rol especifico, para poder llegar a un resultado satisfactorio.
Juan Reyes: Se enfoco en el área de la producción multimedia, al igual que ayudo en la creación del pseudocódigo.
Patricio
Riquelme: fue el encargado de desarrollar satisfactoriamente el código
del robot con el fin de que este pudiera cumplir el objetivo de cosechar
los duraznos.
Rodrigo
Soto: Encargado de que el trabajo se desarrollara de forma correcta y
ordenada por su rol de jefe de grupo y además ayudo en la creación de el
diseño del robot.
Juan
Arroyo: Encargado de recopilar todos los datos más importantes para
luego desarrollar y redactar el informe que se presentara para ser
evaluado.
Gracias al buen realizado
en equipo, se logró realizar que el robot cumpliera su misión en forma
correcta, pero ocupando diferentes estrategias de solución.
Para que nuestro robot pudiera realizar correctamente lo solicitado, se trabajo de la siguiente manera:
-Si
al llegar al árbol el robot detectaba el color blanco (con el sensor de
luz), entonces este se giraba y se dirigía hacia el árbol del otro
extremo ya que aun no era temporada de cosecha.
-Si
al llegar al árbol el robot detectaba el color negro (con el sensor de
luz), entonces este activaba la garra para recolectar la fruta madura y
así en las otras tres cosechas restantes (ya que el número de cosechas
estaba delimitado en 4).
-Al ser el numero de arboles igual a 8, el robot terminara sus funciones.
Pseudocódigo:
se establece el umbral para sensor de luz igual a 40
se establese distancia de 10cm para sensor de ultrasonido
se inicia un contador de lineas en 0;
se inicia el contador de cosecha en 0;
se inicia el contador de árboles en 0;
se define a la variable tiempo, tiempo_ini y tiempo1 para poder guardar tiempo recorrido por el robot (linea a linea);
luz, i, j se definen como variables de tipo entero para poder utilizarlos en la subrutina de buscar_linea.;
se inicia el contador salida = 0 para introducir al robot en la primera cosecha;
se inicia el contador salida2 = 0 para sacar al robot de la primera cosecha;
se inicia el contador salida3 = 0 para sacar al robot de la segunda cosecha;
se inicia el contador salida4 = 0 para sacar al robot de la tercera cosecha;
se inicia el contador salidafinal = 0 para sacar al robot de la cuarta cosecha;
se indica el uso de la subrutina buscar_linea()
{
se indica que i es igual a 1;
se indica que j es igual a 1;
mientras se cumpla (que i sea menor que 5)
{
luz será igual al umbral detectado por el sensor de luz;
se ordena a los motores A y B avanzar en linea recta a una potencia de 30;
se realiza la orden anterior durante 10 milesimas de segundo;
si se cumple(luz menor al umbral)
{ el contador Lineas aumentará en 1;
si se cumple (j sea = a 1)
{ tiempo_ini será = al tiempo en el cual el robot detecta la linea;
la variable tiempo será = a 0;
el tiempo aparecerá en el monitor del brick
}
si no ocurre lo anterior (else)
{ tiempo1 será = al tiempo actual;
tiempo será = al tiempo1 menos el tiempo_ini;
y en pantalla aparecerá el contenido de lavariable tiempo;
}
i será = a su valor anterior más 1;
j será = a su valor anterior más 1;
}
ejecutar orden anterior durante 10 milesimas de segundo;
}
girar 180º;
retroceder durante 600 milesimas de segundo;
}
inicia sub cosecha()
{mientras el sensor de luz detecte la linea negra
{
avanzar derecho;
mientras el sensor de ultrasonido no detecte el "árbol" a 10cm
{avanzar derecho;
si ocurre que ( sensor de toque se activa una vez)
{apagar los motores A y B;
sumar 1 a la variable arboles;
si ocurre que (el sensor de luz es menor que el umbral)
{La garra gira durante 1 segundo;
la garra se apaga;
}
se realiza un giro de 100º;
}
}
}
si ocurre que ( detcta el blanco, en otras palabras no detecta linea
negra) //al momento de salir del while y si detecta el blanco dcebe
avanzar a la siguiente linea.
{el robot gira en torno a su eje; //esto hace que siga la linea negra.
}
}
ordenes (task main())
{SetSensorLight(IN_2); //se inicia sensor de luz
SetSensorLowspeed(IN_3); //se inicia sensor de ultrasonido
SetSensorTouch(IN_1); //se inicia sensor de toque
//motor izquierda en A
//motor derecho en B
//motor de garra en C
Buscar_linea(); //subrutina
mientras (arboles sea menor a 2)
{se realiza Cosecha1();
}
suma 1 a salida;
mientras (salida sea igual a 1)
{avanza derecho;
si ocurre que (el sensor de luz detecta linea negra)
{suma 1 a salida; //al detectar el color negro suma salida para seguir a la siguiente subrutina
}
}
mientras (salida sea igual a 2, y arbles sean menores a 4) //realiza la subrutina mientras hasta que se detecten los 3-4 arboles
{Cosecha1();
}
suma 1 a salida;
suma 1 a salida2; //la salida2 es para poner en parcha el paso a la tercera linea
mientras (salida2 sea igual a 1)
{avanzar derecho;
si ocurre que (el sensor de luz detecta linea negra)
{suma 1 a salida2;
suma 1 a salida3;
}
}
mientras (salida3 sea igual a 1, y arboles sea menor que 6) //se realizara hasta que se "cosechen" los 5-6 arboles.
{Cosecha1();
}
suma 1 a salida3;
mientras (salida3 sea igual a 2)
{avanzar derecho;
si ocurre que (el sensor de luz detecta linea negra)
{suma 1 a salida3;
suma 1 a salida4;
}
}
mientras (salida4 sea igual a 1, y arboles sea menor que 8) //se realizara hasta que se "cosechen" los 7-8 arboles.
{Cosecha1();
}
suma 1 a salida4;
gira en torno a su eje 100º;
avanza derecho durante 1 segundo a una potencia de 100;
girar en su propio eje 180º;
se apagan los motores A y B;
} // llave del main
Datos de fisica.
En esta grafica esta la interpretacion de nuestro robot, ya que se
uso una potencia de 30 en gran parte de la actividad, es asi como queda
la relacion tiempo distancia.
El tiempo que nos dara el robot en la pantalla lo usaremos en la
formula que nos dio el grafico es asi como podremos saber cuanto mide la
distancia entre una calle (cinta negra) a otra.
Codigo
/*Autor:Grupo Terabytes.
Fecha: Miercoles 22, Jueves 23 y Viernes24 de Junio de 2011.
Objetivos.Desarrollar un codigo en lenguaje NXC para la actividad "PROYECTO FINAL".
*/
#define UMBRAL 40 //definicion del color blanco
#define CERCA 10
int Lineas = 0;
int cosecha=0;
int arboles =0;
long tiempo, tiempo_ini,tiempo1; //Entero largo para guardar la info del timer.
int luz,i,j;
int salida=0;
int salida2=0; //Definimos contadores para contralar la salida de una linea a otra
int salida3=0;
int salida4=0;
int salidafinal=0;
sub Buscar_linea()
{
i = 1;
j = 1;
while (i<5)
{
luz = Sensor(IN_2); //Luz recibe info del sensor de luz.
OnFwdReg(OUT_AB,30,OUT_REGMODE_SPEED); //Iniciar los motores con control de velocidad.
Wait(10);
if(luz < UMBRAL)
{ Lineas++;
if(j==1)
{
tiempo_ini = CurrentTick();
tiempo = 0;
NumOut(20,i*10,tiempo);
}
else
{
tiempo1 = CurrentTick();
tiempo = tiempo1 - tiempo_ini;
NumOut(20,i*10,tiempo);
}
i = i+1;
j = j+1;
Wait(200); //Tiempo de espera para que tome 1 dato por marca.
}
Wait(10);
}
OnFwd(OUT_B,30);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(2500);
OnRev(OUT_AB,60);
Wait(600);
}
sub Cosecha1(){
while(Sensor(IN_2)<UMBRAL) //cuando este en la linea legra debe avanzar.
{
OnFwd(OUT_A,60); //las diferencia de potencia es para que se mantenga lo mas dercho posible.
OnFwd(OUT_B,56);
while(SensorUS(IN_3)<=CERCA) //se utiliza el while para que logre detectar y a la vez contar todos los ""arbles""
{
OnFwd(OUT_AB,65);
if(Sensor(IN_1)==1) //al chocar con un Arbol debe sumar una arbol mas y apagar los motores.
{
Off(OUT_AB);
arboles++;
if(Sensor(IN_2)<UMBRAL) //si choca con un arbol y esta posado en la linea debe "cosechra la fruta"
{
OnFwd(OUT_C,30); //ocupar la garra en el motor c.
Wait(1000);
Off(OUT_C);
} //lalve if
OnFwd(OUT_A,30); // girar si detecta o no la linea deve grira para seguir con el siguiente arbol.
OnRev(OUT_B,30);
Wait(2500);
} //llave if
} // llave while
}//llave while
if(Sensor(IN_2)>UMBRAL) //al momento de salir del while y si detecta el blanco dcebe avanzar a la siguiente linea.
{ //esto hace que siga la linea negra.
OnFwd(OUT_A,20);
OnRev(OUT_B,20);
} //llave if.
} //llave subrutina.
task main(){
SetSensorLight(IN_2); //sensor de luz
SetSensorLowspeed(IN_3); //sensor de ultrasonido
SetSensorTouch(IN_1); //sensor DELANTERO
//motor izquierda en A
//motor derecho en B
//motor de garra en C
Buscar_linea(); //subrutina
while(arboles<2) //realiza la subrutina mhasta que alla detectado 2 arboles
{
Cosecha1();
} //llave while
salida++; //luego de salir del while suma 1 a salida
while(salida==1) //luego de haber detectado 2 arboles pasa a la siguiente linea
{
OnFwd(OUT_A,60);
OnFwd(OUT_B,56);
if(Sensor(IN_2)<UMBRAL) //al detectar el color negro suma salida para seguir a la siguiente subrutina
{
salida++;
} //llave if
} //llave while
while(salida==2&&arboles<4) //realiza la subrutina mientras hasta que se detecten los 3-4 arboles
{
Cosecha1();
} //llave while
salida++;
salida2++; //la salida2 es para poner en parcha el paso a la tercera linea
while(salida2==1)
{
OnFwd(OUT_A,60);
OnFwd(OUT_B,56);
if(Sensor(IN_2)<UMBRAL) //al detectar el color negro.
{
salida2++; //se suma para salir del while.
salida3++; //suma salida 3 para dar paso a la subrutina y cosecha de arboles.
} //llave if
} //lave while
while(salida3==1&&arboles<6) //se realizara hasta que se "cosechen" los 5-6 arboles.
{
Cosecha1();
} //llave while
salida3++; //suma para dar ejecutar el paso de la tercera linea hacia la cuarta.
while(salida3==2)
{
OnFwd(OUT_A,60);
OnFwd(OUT_B,56);
if(Sensor(IN_2)<UMBRAL)
{
salida3++ ;
salida4++; //suma salida4 para ejecutar la ultima cosecha de los "arboles"
} //llave if
} //llave while
while(salida4==1&&arboles<8)
{
Cosecha1();
} //llave while
salida4++;
OnFwd(OUT_A,30); //giro en 180°.
OnRev(OUT_B,30);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_AB,100); //avanza hasta la mitad de lalinea
Wait(1000);
OnFwd(OUT_A,80); //un giro
OnRev(OUT_B,70);
Wait(1000);
Off(OUT_AB); //fin de las acciones.
Video de la actividad.
Conclusion
Con este trabajo logramos de forma satisfactoria llevar a la práctica el problema planteado, gracias a los conocimientos adquiridos durante el semestre; ya que este problema
era de alta complejidad, y para llevarlo a cabo necesitábamos de todos
los conocimientos aplicados en trabajos anteriores.
Para
el grupo en general ha sido una experiencia muy positiva, haber tenido
la posibilidad de haber experimentado las distintas funciones que puede
desarrollar un robot para el beneficio nuestro.
Logramos
ocupar de manera correcta los comandos necesarios para que el robot
funcionara sin problemas y pudiera cumplir el objetivo, el cual nos
servirá para estar preparados para poder enfrentar sin mayor dificultad
la propuesta que se nos viene en el próximo semestre.
