Gestión en TI (Robot Patrulla NXC

Autor: Rodrigo Andres Soto Parra
Competencia: Gestion En tecnologias de la informacion.


Descripcion de la actividad

El robot debe recorrer esta area utilizando el sensor de luz para seguir el circuito perfectamente, es asi como a la vez esta usando el sensor de sonido, ya que cada vez que este registre un sonido mayor a 40 decibeles, el robot ira mostrando en pantalla un nivel de alerta nivel de energia y uno de intentos de robos.

En términos prácticos, ya que no se cuenta con un robot (ni un recinto de esta índole) a escala real, con ayuda de nuestro robot NXT, debimos simular esta actividad en la mesa de competición preparada para la ocasión.

Modelo de solución

            La forma que utilizamos es similar a al informe anterior ya que utilizamos una solución estable al problema fue  asignándole una función a cada de  integrante en lo que mejor se desempañaban.

            Junto con ello se planificaron las instrucciones que debía seguir el robot El código fue aportado por cada uno de nosotros ya que fue dividido en sub rutinas, debíamos dividirnos el trabajo y después llegar con el a probarlo en el “ladrillo”. Este trabajo estuvo dividido por la siguientes sub rutinas “Modo Patrulla”, “Modo Guardián” y “Modo de Ataque”.

También en esta nueva actividad se planteo un nuevo desafío, el uso de adecuadamente de WHILE y SUB, es decir utilizando el while es para que repita un ciclo hasta que ocurra una devida instrucción por ejemplo: hacer el modo patrulla hasta que se registren un numero de alerta mayo a 100 y asi pasara a la siguiente sub rutina esto ocurre y no terminara nunca hasta que se page manuelamente ya que en el ultimo modo este queda atacando a un hasta apagarlo.

Es asi como utilizando el WHILE y las SUB rutinas podríamos llegar a la solución del problema y no complicarnos tanto. Es por esto que se tuvo que investigar el modo de desarrollar este nuevo comando, ya que gran parte de la solución al problema era  el uso de este.

Pseudocódigo actividad “Robot Patrulla”.

Sub rutina Modo_Patrulla()
     {
    Avanzar;
    Hacer Siempre;
         Si(color Blanco)
              {
              Gira hacia la izquierda;
              }
         Si(Sonido)
              {
               Sirena;
               Sumar robos;
               Mostrar en pantalla la cantidad de intentos de robos;
               Dar un valor aleatorio entre 20 y 50;
               Acumular el valor aleatorio como nivel de alerta;
               Mostrar en pantalla el nivel de alerta;
               Dar un segundo valor aleatorio entre 50 y 60;
               Restar el valor aleatorio al nivel de energía;
               Mostrar en pantalla l nivel de energía restante;
               }
      }
Sub rutina Modo_Guardian ()
      {
      Girar a media potencia;
      Hacer siempre;

           Si(Sonido)
              {
              Restar el valor aleatorio al nivel de energía;
              Mostrar en pantalla el nivel de energía restante;
              }
     }

Sub rutina Modo_Ataque ()
      {
      Apagar motores;

            Si(Objeto cerca)
               {
               Avanzar a todapotencia;
               Hacer por un segundo;
               Retroceder a la misma potencia;
               Hacer por un segundo;
               }
    }

Inicio de tarea ()
     {
     Activar sensor táctil (IN_1);
     Activar sensor de sonido (IN_2);
     Activar sensor de distancia (IN_3);
     Activar sensor de luz (IN_4);
     Mientras (energía >0)
        {
        Modo_Patrulla();
               Si (alerta>=100)
                   {
                    Entrar al círculo
                    }
       Mientras (alerta>100 y Energia>0)
          {
          Modo_Guardian();
      Mientras (Energia<=0)
          {
           Modo_Ataque();
          }
      }
   }
}

Codigo Del Ejercicio “Robot Patrulla”.

int Robo=0;
int Alerta=0;
int Alerta2;
int Energia=500;
int Energia2;
#define UMBRAL 40
#define SONIDO 80
#define ENERGIA 500
#define CERCA 10

sub Modo_Patrulla()                           //primera sub rutina.
      {
      OnFwd(OUT_BC,70);                    //avanzar hacer siempre.
            if (Sensor(IN_4) >UMBRAL)   //el sensor de luz detecta el color blanco.
              {
              OnFwd(OUT_B,50);             //giro hacia la izquierda hasta que vuelva a detectar el color negro.
              OnRev(OUT_C,50);
             }
         if (Sensor(IN_2) >SONIDO) //el sensor de sonido detecta el sonido.
             {
             Off(OUT_BC);                  //detenemos el robot.
            PlayTone(865,400);          //sirena.
            Wait(400) ;
            PlayTone(100,400);
            Wait(400) ;
            PlayTone(865,400);
            Wait(400) ;
            PlayTone(100,400);
            Wait(400) ;
            Robo++;                                                      //registar y va sumando las veces de robo.
                TextOut(0,60,"intentos de robo:");           //muestra en pantalla el intento de robo.
                     NumOut(0,50,Robo);
           Alerta2=Random(20)+30;                             //valor aleatorio entre 20 y 50.
                 Alerta=Alerta+Alerta2;                           //acumulador de alerta.
                     TextOut(0,40,"nivel de alerta:");
                        NumOut(0,30,Alerta);                      //muestra en pantalla el nivel de alerta.
           Energia2=Random(50)+10; //valor aleatori entre 50 y 60.
                 Energia=Energia-Energia2; //acumulador de energia(resta).
                      TextOut(0,20,"Energia restante:");
                         NumOut(0,10,Energia); //muestra en pantalla la energia restante.
             }
     }
sub Modo_Guardian()                       //segunda sub rutina.
     {
     OnRev(OUT_C,50);                      //girar hacia la izquierda a media potencia, hacer siempre.
     OnFwd(OUT_B,50);

        if (Sensor(IN_2) >SONIDO)       //Sensor detecta sonido.
             {
             Energia2=Random(50)+10;
                 Energia=Energia-Energia2;               //Resta el valor aleatorio al la energia.
                     TextOut(0,20,"Energia restante:");
                          NumOut(0,10,Energia);            //muestra en pantalla la energia restante.
            }
     }

sub Modo_Ataque()                           //tercera sub rutina.
      {
      Off(OUT_BC);                               //apagar motores.

         if(SensorUS(IN_3)<=CERCA)     //Si el sensor detecta un objeto cerca.
           {
           OnFwd(OUT_BC,100);             //avanzar a toda potencia.
          Wait(1000);
          OnRev(OUT_BC,100);              //Retroceder a toda potencia.
          Wait(1000);
           }
       }

task main()
  {
  SetSensorTouch(IN_1);            //sensor touch.
  SetSensorSound(IN_2);            //sensor de sonido.
  SetSensorLowspeed(IN_3);      //sensor de distancia.
  SetSensorLight(IN_4);              //sensor de luz.
  while (Energia>0)                   // mientras la energia sea menor a "0"
      {
      Modo_Patrulla();
         if(alerta>=100)                 //si la alerata es igual o mayor a 100
           {
           OnRev(OUT_C,70);         //entra al circulo
           OnFwd(OUT_B,70);
           Wait(200);
           OnFwd(OUT_BC,70);
           Wait(1000);
           }
  while (alerta>=100 && Energia>0)
       {
       Modo_Guardian();           //segunda sebrutina,
  while (Energia<=0)              //mientras la Energia es menor o igual a 0
      {
       Modo_Ataque();              //tercera dubrutina,

       }// del ultimo while
     } //del segundo while
  } //del primer while.
} //del main.

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